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二、确认所设定的程序中的轨迹操作；
1、把光标移到程序点0001上；
2、按手动速度[高][低]键设定速度键；
3、按[前进]键，通过机器人动作确认各程序点，每按一次[前进]键机器人移
动到一个程序点；
4、亦可把光标移到程序点行0001上，按[连锁]+[试运行]键，机器人连续再
现所有程序点，一个循环后停止运作；
三、在焊接中，往往有时设定好的程序有许多与实际生产不适合，所以需要进
行修该程 序（包括又插入程序点、删除程序点、修改程序点的位置数据等）；
1、插入程序点；
1.1.把程序内容打开（以在程序点3、4、之间插入为列）；
1.2.按[前进]键，把机器人移动到程序点3上；
1.3.用轴操作键把机器人移到想插入位置；
1.4.按[插入]键；
1.5.按[回车]键完成程序点插入，所插入程序点行号为（0004），
2、删除程序点（以3、4位列）；
2.1.按[前进]键，把机器人移到要删除的程序点3上；
2.2.按[删除]键；
2.3.按[回车]键，程序点3被删除；
3、修改程序点的位置数据（以程序点3位列）;
3.1.把光标移到程序点3上；
3.2.按[前进]键，使机器人回到程序点3上；
3.3.用轴操作键把机器人移到修改后的位置；
3.4.按[修改]键；
3.5.按[回车]键，程序点的位置数据被修改；
4、设定焊接条件：(arcon arcof arcof);
4.1.先打开程序内容；
4.2.把光标移到要进行焊接作业的程序点的前一个行号上；
4.3.按[引弧]键或[命令一览]键中选择程序[作业]中选择arcon命令，缓冲显示区
有arcon指令及附加条件；
4.4.按[回车]键„引弧“命令自动在程序中生成；
4.5.设定引弧条件的方式有三种（一、把各种条件作为附加项进行设定的方法，
二、使用引弧文件的方法asf#(x),三、不带附加项）
5.用附加项设定焊接条件的方法；
5.1.在命令区选择arcon指令，（缓冲区显示arcon指令）；
5.2.按[选择]键（显示详细编辑画面，选择“未使用”；
5.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；
5.4.选择“ac=**(在arcon命令的附加项中已设定引弧条件时，显示详细编辑画面)；
5.5.输入焊接条件（设定每个焊接条件）；
5.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲区中）；
5.7.按[回车]键设定的内容登录到程序中；
5.8.不想登录设定的程序时，按[清除]键，回到程序内容画面；
6.使用引弧条件文件；
6.1.在命令区选择arcon命令，（输入缓冲行显示arcon命令）；
6.2.按[选择]键，（显示详细编辑画面）；
6.3.选择“未使用„（显示选择对话框）；
6.4.选择asf#() (显示详细编辑画面)；
6.5.设定文件号（指定文件号1~64把光标移到文件号上，按[选择]键→用数值输入
文件号按
[回车]键；
6.6.按[回车]键，（设定的内容显示在输入行中）；
6.7.按[回车]键，（设定的内容登录到程序中）；
6.8.不想登录设定的文件内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；
7.没有附加项的方法；
7.1.选择命令区arcon命令（输入缓冲行显示arcon的命令）；
7.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；
7.3.选择asf#() (显示选择对话框)；
7.4.选择„未使用“；
7.5.选择[回车]键，设定的内容在输入缓冲行中；
7.6.按[回车]键，设定的内容登录到程序中；
7.7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；
这个功能仅仅在测试“t1”运行方式时有用。如果选择这个功能时，设置不同的运行方 式，将产生相应的错误信息。
准备校正abb机器人的选择菜单“校正负荷”下子菜单”不用工具‘学xi 的数据”。 打开如下窗口，显示一条信息。
阅读信息，确定时按顺序按下软键“ok，打开一个窗口，校正好的轴显示出来。
需要校正的轴按顺序显示。下一个需要校正的轴用彩色背景显示。已经校正好的轴不在列表中列出，如果想重新校正，必须先取消校正，请参阅1.7章节 了解更多信息。
如果试图校正比当前轴数字代号高的轴，校正操作将失败。校正操作必须从数字代号低 的轴开始执行。此时校正的轴突出彩色条显示，选择按下软键“ok”。信息“需要启动键”出现在信息 窗口。按下软键“校正”，选中的轴将被校正。正文“需要启动键”出现在信息窗口。
按下kcp背后的使能开关时“程序启动向前键”[显示器的左边]也保持按下。程序控 制下前面选择的abb机器人的轴从“+”向移动。当电子检测探tou发现到达检测刻槽的 底部时，校准程序将停止。校正完的值被保存，校正完的轴离开窗口。
每个轴校正完后，记得旋紧测量头上的保护帽，不要漏开以免异物进入，损坏灵敏的测\y 量装置，花费昂贵的维修费用。
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